智汇论坛 | 以机器人操作为目的的触觉传感与感知技术

以机器人操作为目的的触觉传感与感知技术

      赋予机器人触觉感知能力具有深刻的现实意义。在自动化装配、空间在轨服务、家庭服务等包含丰富物理接触行为的机器人应用场景，仅仅依靠视觉不能实现控制闭环、完成任务。我们知道人类在这类场景中需要手眼协调才能实现对接触行为的感知和控制，但时下最先进的机器人自动化系统也不具备良好的触觉感知能力。本报告将介绍报告人在高分辨率触觉传感与感知方面的最新研究进展。报告的第一部分将介绍基于视觉的触觉传感器GelSlim的开发工作，包括它的结构及工作原理，并重点介绍如何使用这一硬件平台重建出接触区域内的几何形状、接触力分布、滑动状态等重要触觉模态信息。在基础传感能力之上，报告将进一步介绍如何在机器人操作中使用触觉传感信息。