技术成果|一种多工业机器人协同焊接控制方法

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本发明主要涉及一种多工业机器人协同焊接船体小组立的控制方法，基于一台移动式工业机器人和多台焊接机械臂的结构设计，结合船体小组立工件的特点和工艺需求，提出移动式工业机器人与多机械臂协同运动控制方法，运用组件化的思想，通过实时监测离线程序中的控制信号，比对机械臂控制逻辑数据库，匹配出信号包含的信息，并将信息发送至对应的控制器，完成指定动作。该方法通过不同的控制信号控制PLC逻辑程序的不同流转，最终实现移动式工业机器人与工业机械臂、多工业机械臂之间时序同步或异步协同运动，大大提高了焊接效率和焊接智能化水平，解放了劳动力，改善了工人的劳动环境。