中秋节，是月圆人团圆的佳节，一家人齐聚一堂，怎少得了月饼相伴？机器人大讲堂今天就带大家直击月饼生产车间，一起去看看香喷喷的月饼是怎么“出生”的？
话不多说，生产线小视频走起：
这月饼如果放在生产线上，的确是一番美食搅翻味蕾的奇观，看着看着我突然有一股搜肠刮肚的饥饿感，口水已成溪。。。
这里例举某食品车间，大家会发现月饼的生产过程，打破了传统月饼的模式，从产品研发、原材料甄选、生产管控、到包装设计，能机械化就机械化。
面皮包馅：流水线包球机上有两个料斗，分别放面团和馅料（上等薄皮绿豆搭配上等咸蛋黄）月饼成团：面包裹着馅料，形成一条圆柱，在机器一开一收的操作下，被切成规定大小的团子旋转挤压：团子在流水线上跳着华尔兹般的舞蹈，旋转360°以上，搓圆形成模具规格大小。压制成型：自动成型机上装有红外线，自动感应，当月饼团子通过正下方时，压制模具会立马落下，压制成型。模具自动压制成型
摆盘备烤：成型的月饼随着流水线，由摆盘后放至缓冲塔，随后送到烤箱进行烘烤自动进炉 自动拨盘：人工放置，正四进炉，自动拨盘机构推至烤炉。自动拨盘机构
正四进炉烘烤
烤炉烘烤：全自动烘烤设备，根据不同的工艺，烘烤的次数也不同，传统月饼基本要经过两次烘烤，二次烘培烤要刷一层蛋液上色，而这款月饼只要进行一次烘烤，约16分钟。出炉：精益月饼，粒粒金黄饱满，优雅夺目，给精益月饼，粒粒金黄饱满，优雅夺目，给人带来帝王般的感受人带来帝王般的感受。冷却塔冷却：出炉后月饼直角转弯，正四变一，被输送至冷却塔，进行冷却、降温。自动进入冷却塔进行冷却
包装打包：运用工业工程高效包装，流水线式包装机构进行包装、切割。在包装前由质检人员提前进行密封性测试，途中也会进行抽样检查，确保包装的密封性。流水线式包装机构
从养殖场到加工厂，从加工厂到家庭餐桌，食品行业是一种劳动密集型产业链，每一环的利润都依靠数量来积累，大量的人工成本，让食品行业迫切需要自动化改造。无论是产业发展的需求还是对卫生安全的更高追求，都推动着食品行业在生产加工方面的自动化。目前，应用到食品生产中的机器人有加工、分拣、包装、码垛机器人等，顾名思义，其中，食品加工机器人多用于食品加工环节，往往是机器人（机械臂或Delta机器人）配合流水线作业，其余的机器人完成各自的工作，不同的技术原理决定其负责不同的生产区域不同，多种机器人配合为企业提供食品加工生产的解决方案。就月饼来说，目前的自动化产线一般包括：机器视觉（一般是3D视觉）识别定位模块、机器人高速高精抓取系统、吸托设备、冷却保鲜系统、月饼托盘专用长距离输送、跨车间传送、多工位分道饼线、高速精检机以及枕包机。3D视觉在烘焙食品流水线上发挥着重要的作用，通过视觉模块，判断产品种类、外形，以便对应不同的加工和包装需求。搭载视觉的Delta机器人十分适合轻型小型物料的高速搬运，配合烘焙食品级柔性抓夹，可以保证烤好的月饼完好无损地被送入包装产线。各个过程的传送离不开新型传动机构设计与实现，而高效的工作需要的是Delta机器人短时高速运动轨迹规划技术，产线整体需要依靠机器人复杂系统建模及优化控制技术、多机协同控制技术来保证各环节形成有机生态，而同一产线加工不同产品的需求则需要极高的入托在线智能检测技术等多项关键共性技术，可以兼容多种月饼的不同外形。为了把月饼送到你手中，机器人做出了不懈努力，有相关案例表明，单线月饼制作，最高入托速度可达到5000个/小时，入托合格率提高到99.5%，不良品率控制到万分之五以内。食品加工业内人士表示，目前，在分拣、包装、码垛等领域，国内机器人技术的成熟度已相当高。但在食品加工这一领域中还不十分成熟。但如今，食品生产的花样越来越多，趋向多元化发展，食物的生产流程更加复杂、精细。因此更需要机器人技术的加持，有力推进食品工业转型升级。参考资料：直观学机械、维科网机器人、标杆精益、有趣的制造、江门日报恩平记者站
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